Восприятие осязательное: Зинченко, Рузская. Взаимоотношение осязания и зрения у детей дошкольного возраста

Аналогичным образом ранние представители мусульманской теологии, калама, создававшие метафизику на основе Корана, писали о прикосновении со зрением как о чувствах, обеспечивавших достоверное знание о веществах, в то время как другие чувства воспринимали только случайности^{. Арабские философы, в том числе аль-Кинди, аль-Фараби, Ибн Сина (Авиценна) и Ибн Рушд, совершенствовали концепции внутренних чувств, так называемых из-за того, что, подобно внешним чувствам, они имеют дело с частностями: Ибн Сина пришел к выводу о том, что они составляют образные, мыслительные, оценочные и запоминающие чувства, объединенные здравым смыслом. Синтез Ибн Сины получил дальнейшее развитие в средневековой европейской философии и психологии Роджера Бэкона, Альберта Великого, Фомы Аквинского и других. Аквинский утверждал, что тонкость ума возникает из тонкости чувства осязания и что здравый смысл основывается в осязании.}

Искусствовед Дэвид Саммерс ^{указывает на то, что средневековое понимание здравого смысла повлияло на современную эстетику больше, чем это обычно признается, в частности, это касается суждения вкуса: эстетика XVIII века сохранила аристотелев­скую характеристику вкуса как высшей формы разборчивого чувства осязания. В XVIII веке также появилось понятие такта в значении «умное и учтивое чувство подобающего» (Оксфордский словарь английского языка) в английском языке. Тем не менее, вкус (и осязание) были лишь метафорами для современной эстетики, которая продолжала отвергать эстетическую ценность проксимальных ощущений как таковых. Кант утверждал, что чувства осязания, вкуса и запаха не могут быть незаинтересованны; они могут быть проводниками приятных ощущений, но не прекрасного. Гегель аналогичным образом утверждал, что проксимальные чувства могут стать источником удовольствия, но не трансцендентности искусства.}

В XIX веке философская мысль, вдохновленная материализмом, экспериментами в психологии и некоторыми незападными системами мышления, стала подвергать сомнению дуалистическую эстетику, которая приравнивает зрение к трансцендентности, и ценить осязание не только как форму познания,  но и модель субъективности, в которой Я и Другой неразрывно связаны. Здесь следует упомянуть акцент Ницше на «чутье», или обонятельной форме знания. Подобные подходы внесли свой вклад в критику окуляроцентризма в нововременной западной мысли, проанализированной Мартином Джеем^{, Джонатаном Крэри, Дэвидом Майклом Клейнбергом-Левиным и многими другими.}

Одним из источников осязательной эстетики стало возрождение в XX веке второстепенной концепции мимесиса, понимаемого не как подражание идеалу, а как воплощенная, неиерархическая альтернатива репрезентации. На это частично повлияли наблюдения антропологов за разновидностями воплощения, такие, как этнологическое изыскание о «Техниках тела» 1934 года Марселя Мосса, которые культивировались как культурно, так и индивидуально, и увлечение сюрреалистов назападными культурными практиками^{. Мимесис — это один из способов, с помощью которого теоретики Франкфуртской школы пытались противопоставить воплощенную и тактильную эпистемологию абстрактному и инструментальному разуму: мимесис представлял собой форму репрезентации, характеризующуюся не подчинением, а неиерархической ассимиляцией различий. Вальтер Беньямин утверждал, что «миметическая способность», благодаря которой человеческое тело узнает и создает сходства с миром, связывает значение с историей в квазитактильной близости, далекой от представления, что мир состоит из произвольных знаков. Для Теодора Адорно и Макса Хоркхаймера мимесис — это чувственный пережиток человеческой экспрессивности, ресурс сопротивления разрушительному отчуждению людей от природы, насаженному инструментальной рациональностью. Теоретики деконструкции, такие как Жак Деррида, Люс Иригарей и Филипп Лаку-Лабарт, определили критический потенциал мимесиса в его способности подорвать любое чувство подлинности. Лаку-Лабарт также утверждал, что мимесис в квазитактильной близости к предмету подражания разрушает разницу между субъектом и объектом.}

Феноменологии Эдмунда Гуссерля и Мориса Мерло-Понти заложили основу для недуалистической осязательной эстетики, в которой субъект и объект переплетаются между собой. Мерло-Понти писал о том, что, хотя зрение с его способностью распространяться на расстояние позволяет нам «похвалиться, что мы сами конституируем мир», тактильный опыт «плотно прилегает к поверхности нашего тела, мы не можем его развернуть перед собой, он не становится полностью объектом. <…> Это не я совершаю прикосновение, его совершает мое тело»^{. Осязание напоминает нам о том, что мы неотделимы от мира, что наши границы не заканчиваются кожей, что чувство собственного «я» возникает из нашего чувственного бытия в мире. Концепция обратимости Мерло-Понти, иллюстрируемая взаимным касанием рук, утверждает, что кто-либо может воспринимать только постольку, поскольку воспринимают его; бытие субъекта подразумевает бытие объектом для других. Акцент феноменологии на взаимном воплощении тем самым породил осязательную этику. Тем не менее, Люс Иригарей критиковала Мерло-Понти за то, что он дал привилегию зрению, сделав его образцом всех остальных органов чувств, и тем самым упустил из виду радикально осязательные последствия своего собственного понимания «плоти» как обратимого проводника опыта. Иригарей утверждала, что осязание, как первое чувство, испытываемое плодом и младенцем, дает модель взаимозависимых отношений между я и миром.}

Мыслители деконструктивистского направления поставили под сомнение каждое из условий аристотелевского подхода к осязанию как образцу чувственных посредников между материей и мышлением. Жан-Люк Нанси́, радикализируя античное понимание прикосновения как основы всех других чувств, утверждал, что чувства не столько составляют чувствительность, сколько разрезают ее или прерывают: следовательно, искусство не реагирует на ранее существовавшие способы чувственного восприятия, но порождает новый чувственный опыт^{. Нанси́ разложил тело, понимаемое феноменологией как единое, связанное с миром в чувственном восприятии, на множество дополняющих друг друга, соприкасающихся тел, чьи отношения между собой в своем большинстве технически опосредованы — подтверждением тому служит рассуждение Нанси о собственной пересадке сердца в «L’Intrus» (2000). Трансцендентальное уравнивание Аквинским осязания и интуиции также подверглось критике Нанси. Жак Деррида проследил многочисленные возвраты философии к аристотелевскому пониманию осязания как посредника между ощущением и пониманием — бескомпромиссно, а с особенно жесткой критикой в адрес феноменологии, которая, по его утверждению, занимается «осязательноцентричной метафизикой», поскольку стремится найти в касании (и в телесности в целом) гарантию непосредственности или присутствия.}

Тем не менее, фокусирующееся на осязании мышление породило множество продуктивных способов описания и оценки опыта многих видов. Антропология возглавила недавний «воплощенный поворот» в гуманитарных и социальных науках. Майкл Тауссиг ^{связал тактильные формы знания у индейцев племени Куна с телесным мимесисом, который высоко ценился Франкфуртской школой. Сенсорные антропологи, такие как Дэвид Абрам, Констанция Классен, Томас Чордаш и Дэвид Хауэс, исследуют культурные знания, которые развивают эпистемологию, космологию и эстетику на основе проксимальных ощущений. Феминистская мысль в многочисленных сферах, опираясь на феноменологию, материализм и другие недуалистические философские школы, предлагает новые оценки воплощенного и особенно осязательного знания. И аристотелевская двояко трактуемая характеристика осязания как эпистемологического чувства, разделяемого всеми животными, послужила философии, объясняющей нечеловеческий опыт. Современные философы, такие как Анри Бергсон, Альфред Норт Уайтхед, Жиль Делёз и Феликс Гваттари, адаптирующие исследование Якоба фон Икскюля о трехточечной сенсорной системе кровососущего клеща, и Элизабет Грош изучают ощущение как способ познания внешнего мира, который не обязательно отдает предпочтение человеческому опыту.}

Теории осязательного зрения

Хотя зрение давно считается наиболее важным органом чувств для приобретения знаний, через историю западной мысли проходят и побочные течения осязательной эпистемологии. Три из них — атомизм, мимесис и дополняющее его понятие индексальности, а также осязательная визуальность.

Атомизм

Атомистическая космология предполагает, что Вселенная состоит из тактильных взаимодействий. Греческие и арабские представители атомистической философии полагали, что материальная форма атомов создает ощущения; таким образом, все ощущения в своей основе осязательные, а зрение является разновидностью осязания. Атомистическая теория зрения утверждала, что глаз получал тонкий слой атомов (который Лукреций называл симулякром), отделявший себя от объекта^{. Аристотель также, как мы видели, предполагал, что видение основывается на контакте между объектом, средой и глазом. Теория экстрамиссии зрения Евклида и Птолемея также обладает осязательным качеством, поскольку предполагает, что конус лучей, исходящих от глаз зрителя, освещает объекты. После 1000 года н. э. теория экстрамиссии сменилась научной оптикой Ибн аль-Хайсама (Альхазена), чья теория зрения опиралась на внутренние чувства для координации воспринимаемых данных и, таким образом, напоминает воплощенные и субъективные концепции зрения XIX века. Тем не менее, интромиссионная теория зрения заложила основу для европейской теории перспективы эпохи Возрождения с ее в высшей степени бестелесным наблюдателем.}

После пары тысячелетий, когда атомизм был не в моде, он вернулся в качестве квазиосязательной теории восприятия, которая не дискриминирует между чувствами. Философия процесса Уайтхеда ^{является атомистической в том смысле, что он предполагает, что Вселенная состоит из взаимодействующих сущностей, которые постоянно трансформируются в своем схватывании друг друга. Термин Уайтхеда «хватание» заменяет термин «восприятие» «схватыванием», которое не дискриминирует виды ощущений и включает в себя ментальные хватания. Во многих отношениях нейронаука поддерживает эту неоатомистическую точку зрения.}

Мимесис и индекс

Связанное с этим течение тактильной эпистемологии, возможно, изначально находившееся под влиянием экстрамиссионной теории зрения, утверждает, что зрительные образы создаются не посредством имитации, а посредством соприкосновения. Такое понимание мимесиса возникло во времена спора византийских теологов о том, что живопись (graphe) является не имитацией, а отпечатком (typos, sphragis). Византийцы приняли тактильную теорию зрения для того, чтобы защитить идею, что религиозная икона была вещественным отпечатком черт Христа и, следовательно, не являлась идолопоклонством. В IX веке Феодор Студит утверждал, что иконописец не прибегал к искусному приему, а достоверно запечатлевал на доске впечатление, отпечатавше­еся в его глазах^.

Византийская теория осязательного образа впала в немилость на Западе с ростом перспективизма. То же постигло и представление о том, что зрение влечет за собой телесный контакт между зрителем и воспринимаемым предметом. Вера эпохи Возрождения и Просвещения в то, что зрение было объективным и бестелесным, обеспечивала понимание субъективности, в котором воспринимаемый и воспринимающий, внутреннее и внешнее, Я и Другой были четко различимы. Художники использовали перспективу, иллюзионистское пространство и четкое отделение фигуры от фона для создания произведений, которые удовлетворяли потребности в дистанцированном и рациональном наблюдающем субъекте. Только в XIX веке оптические эксперименты Пуркинье и других исследователей продемонстрировали, что зрение облечено в тело и нестабильно.

Историки искусства конца XIX столетия, находившиеся под влиянием развития психологии восприятия, предложили квазимиметические теории репрезентации. Роберт Фишер^{, Вильгельм Воррингер и другие утверждали, что воспринимающая ощущает воплощенное сходство с формами, которые она воспринимает. Воррингер предложил два конкурирующих между собой художественных влечения, которые вызывают соответствующие телесные и психические реакции. Абстракция, характеризуемая геометрическим искусством, представляла собой тревожную, примитивную реакцию человека на жизненную силу природы. Эмпатия, то есть искусство натуралистическое и фигуративное, подчеркивала гармонию человека с природой. Эти влечения пересекаются в беспрепятственных линиях готического стиля, которому Воррингер приписывает неорганическую жизненную силу.}

Мы можем рассмотреть мимесис как фактор одной из знаковых категорий, разработанных Чарльзом Сандерсом Пирсом в его трех трихотомиях знаков, а именно индекса — знака, который обозначает свой предмет по необходимости, «в силу того, что он подвергается реальному воздействию своего Объекта»^{. Понятие индекса было популяризировано (и несколько искажено) как образ, сформированный посредством тактильного контакта, где фотография служила центральным тому примером. Следовательно, рассматриваемые как индексы, оптические медиа являются искусством осязания. (В последнее время мыслители выражают обеспокоенность тем, что цифровые медиа прерывают индексный поток, но я бы сказала, что цифровые оптические медиа продолжают носить характер индекса.) И, конечно, все отметки являются зримыми индексами тактильного события.}

Темная сторона осязательной эстетики, а именно риск потерять себя, возникла из современной переоценки мимесиса. Манифесты Ф. Т. Маринетти о футуризме 1909 го­да и эссе «Тактилизм» 1921 года отдавали предпочтение искусству подавляющего, бурного, мультисенсорного контакта. Подобная непосредственность блокирует рациональные реакции, и приверженность Маринетти фашизму подчеркивает то, как тоталитарные зрелища и средства массовой информации мешают зрителям занимать критическую дистанцию. В эссе 1935 года Роже Кайуа провел параллель между мимикрией у насекомых и у людей, страдающих шизофренией и другими расстройствами, в которых утрачивается чувство различия между собой и ми­ром: случай излишней близости, тактильного суицида^{. Подобная критика возвращает нас к исходной точке — к исключению Платоном поэтов из его Республики, так как их музыка сводит слушателей с ума в порыве миметической страсти.}

Осязательная видимость

В конце XIX века ряд искусствоведов, опираясь на психологию восприятия, характеризовали произведения искусства в соответствии с тем, как они соотносятся с визуальностью в пространстве. Адольф Хильдебранд ^{различал способы, какими дальнее и ближнее зрение воспринимают объекты. Генрих Вёльфлин охарактеризовал искусство эпохи Возрождения и барокко в соответствии с набором бинарных определений (линейный/живописный, плоскость/глубина, закрытая/открытая форма, единство/мно­жествен­ность, ясная/неясная форма): последняя отдает предпочтение относительно субъективной и воплощенной форме восприятия. Бернард Беренсон утверждал, что наиболее важным для живописи качеством является «способность стимулировать тактильное сознание». Алоиз Ригль обобщил концепции своих немецких коллег в своем различении между осязательным и оптическим, и между ближним, нормальным и дальним зрением. Он взял термин «осязательный» («гаптический») из физиологии, чтобы подчеркнуть хватательную природу такого рода зрения. Ригль утверждал, что история искусства начиная от искусства Древнего Египта через позднеримское искусство до возрожденческой живописи характеризовалась постепенным отходом от осязательного принципа, обращавшегося к ближнему зрению, в котором фигуры прилегают к неиллюзионистской, материальной основе, к оптическому, обращающемуся к дальнему зрению, в котором фон является абстрактным, а фигуры населяют иллюзионистское пространство. Под влиянием эстетики Гегеля Ригль толковал эти исторические перемены телеологически. В работе «Голландский групповой портрет» (1902) он доказывал, что растущее развоплощение и оптичность живописи преследовали цель исключительно психологической интерсубъективности.}

И все же Ригль защищал эту телеологию от осязательного к оптическому в то время, когда западная живопись отказывалась от перспективизма и экспериментировала с осязательным пространством. Это также было временем, когда благодаря колониальным приключениям своих стран в Северной Африке, на Ближнем Востоке и на индийском субконтиненте европейцы все больше знакомились с осязательными эстетическими традициями других культур. Сам Ригль, служивший куратором раздела текстиля, разработал словарь орнамента и явился примером ближнего зрения, которое он предлагает.

Делёз и Гваттари присвоили и изменили понятие осязательного зрения Ригля и понятие готической линии Воррингера для описания «кочевничьего искусства» ^{— искусства народов, угрожаваших росту государств Рима и Византии, где развивалось изобразительное искусство. Делёз и Гваттари возвышают осязательное пространство и абстрактную линию как нефигуративные и нерепрезентативные формы, которые не представляют живые формы, а воплощают саму жизнь. В то время как Ригль определял «хватательными» объекты с четко очерченными контурами, предполагающими, что их можно касаться, Делёз и Гваттари отождествляли осязательное зрение с ближним зрением, не различавшим фигуру и фон.  Осязательное пространство и абстрактная линия становятся у Делёза и Гваттари подмножеством категории гладкого пространства, пространства обусловленного, приближенного, краткосрочного, интенсивно населенного и не имеющего неподвижной внешней точки отсчета. Позднее Делёз классифицировал четыре способа связи жестов рук и глаз в живописи. Два из них остаются подчиненными репрезентации: «цифровой», который подчиняет руку зрению, создавая относительно оптическое изображение, и «осязательный», сравнимый с «хватательным» Ригля, или виртуальная отсылка к прикосновению в оптическом изображении. «Ручной» режим рисования дает преимущество руке над зрением и «демонтирует оптическое», а «хватательный» режим позволяет глазу открыть его осязательную функцию.}

Вальтер Беньямин в своем тексте 1933 года «О миметической способности» ^{перевернул риглевскую телеологию западного искусства от осязательного к оптическому, утверждая, что Новое время характеризовалось осязательной формой восприятия. Осязательная эстетика очевидно прослеживается в метафорах тактильной смежности в эссе «Произведение искусства» 1936 года, как в его утверждении, что исчезновение ауры частично соответствовало «страстному стремлению масс приблизить к себе вещи», и в описании дадаизма как метательного искусства, которое «превратилось у дадаистов в снаряд. Оно поражает зрителя. Оно приобрело тактильные свойства».}

Этот переворот, а также интервенции Делеза и Гваттари послужили возрождению риглевских терминов «осязательное» и «оптическое», особенно в киноведении начиная с 1990-х годов. Вслед за Риглем Ноэль Берч ^{и Антония Лант обратили внимание на осязательный облик неглубокого рельефа в раннем и экспериментальном кинематографе. Другие теоретики кино — такие как Вивиан Собчак, Стивен Шавиро, Лора Маркс и многие другие после — утверждали, что видение не обязательно предполагает дистанцию и господство, приписанные ему воспитанной лакановским психоанализом «теорией взгляда», а может обращаться с кино миметически и осязательно. Собчак основывалась на Мерло-Понти, чтобы утверждать, что кинематограф обращается к телесному и мультисенсорному зрительству. Маркс, вслед за Делезом, Гваттари и Мерло-Понти, показывала, что осязательные образы в кинематографе, сокращая расстояние между образом и зрителем, способствуют формированию телесной связи с образом, которая задействует неаудиовизуальные органы чувств и взывает к телесной памяти. В более типичных оптических изображениях кинематограф изолирует объект наблюдения от  наблюдающего субъекта, допуская ментальную дистанцию, позволяющую зрителю «отождествиться» с той или иной фигурой. Осязательные образы, напротив, откладывают разрешение, фигурацию и смысл, поскольку все они требуют ментальной дистанции. Но так как подобные изображения легко не заметить, они требуют некоторой воли или интереса со стороны зрителя; поэтому Маркс предложила термин «осязательная визуальность», подчеркивающий наклонность зрителя к осязательному восприятию.}

Кинематограф приобретает осязательные свойства благодаря низкому разрешению, мягкому фокусу, размытости, высокой степени детализации, небольшому фокусному расстоянию, крупным планам, текстуре изображения или изображениям фактурных объектов. Низкое разрешение и повреждение носителей, например, царапины на пленке, аналоговое и любительское видео, цифровой «глитч» могут создавать осязательный эффект. Таким образом, осязательные образы могут вызвать чувство совместного проживания чего-то хрупкого и конечного. Эта угроза напоминает нам о привлекательности оптических изображений, которые убеждают зрителя в его целостности и бессмертии его души вне зависимости от их вымышленности.

Осязательная эстетика и понимание значения проксимальных чувств позволяют нам ценить традиции в искусстве, которые считались второстепенными или декоративными. К ним относятся ремесла, которые требуют ручного производства и ближнего зрения (действительно, различие между ремеслом и изобразительным искусством ослабевает, когда мы не отмахиваемся от проксимальных чувств), и мировые традиции сравнительно нефигуративных видов искусства. Осязательная эстетика подчеркивает воплощенное свойство абстракции и успокаивает беспокойство о том, что произведения искусства XX века и современности, обыгрывающие орнамент и поверхность изображения, являются лишь декоративными.

Технологические опосредования осязания

Тактильность вновь стала цениться в архитектуре, моде и дизайне, в сферах, где задействованы объекты, уже тактильные по своей природе. В какой-то степени это развитие может быть воспринято как часть возросшей товаризации всех элементов чувственного опыта и как обновление эстетики суверенного субъекта, чтобы, наконец, включить осязание. Тем не менее, как феноменология осязания, так и ее деконструктивная критика предупреждают нас — если этого еще не сделал Аристотель — о том, что осязание, будучи опосредованным, столь же поддается творческой перекройке (и прямому манипулированию), как и любое другое чувство. Таким образом, технологически опосредованные формы искусства, которые стимулируют осязательные реакции, обладают творческим потенциалом^{. Дизайн интерфейса, современное расширение античного искусства технологического протезирования, превращает алгоритмические данные в тактильный опыт. Осязательные технологии, такие, как силовая обратная связь (которая создает ощущения давления, фактуры, вибрации и т. д.), могут усиливать ощущение прикосновения к моделируемым объектам или пребывания в моделируемом пространстве, в тактильной иллюзии присутствия, полезной для игр, учебных пособий для хирургов и пилотов, а также приборов для людей с нарушениями зрения.}

Медиа, которые просто имитируют тактильные ощущения, разочаровывают как искусство. Мы также можем критиковать иммерсивную среду, основанную на компьютерном моделировании перцептивного опыта, за восполнение иллюзии человеческого перцептивного господства. Но осязательные интерфейсы могут также создавать ощущения, которые ничего не имитируют, а, скорее, перекраивают чувства, в том числе переводя другие органы восприятия в тактильные формы. Такие произведения искусства используют пространство тактильного посредничества в качестве своего медиума, потенциально создавая новые формы воплощения^{. Когда это происходит, «осязательные» технологии образуют художественные медиа в полном смысле слова, коль скоро искусство — это то, что не подтверждает чувства, а создает их заново.}

Перевод с английского АННЫ ЛИКАЛЬТЕР

Словарная статья из Encyclopedia of Aesthetics. Second edition. Edited by Michael Kelly. Oxford: Oxford University Press, 2014. Печатается с разрешения автора и издательства Оксфордского университета.

ВОСПРИЯТИЕ СЛЕПЫХ И СЛАБОВИДЯЩИХ | УЧЕБНЫЙ ЦЕНТР ЛОГОПЕД МАСТЕР

В процессе восприятия обычно принимают участие несколько анализаторов. Во время выполнения различных видов деятельности тот или иной анализатор становится ведущим. В зависимости от условий жизни и характера деятельности один из анализаторов соответственно становится доминирующим. Соответственно этому определяется присущий тому или иному человеку тип восприятия. В норме, у большинства людей формируется зрительный тип восприятия. Причем доминирование зрения настолько прочно, что даже такие серьезные нарушения его функций, какие наблюдаются у слабовидящих и частично зрячих, не влекут за собой изменения типа восприятия: у таких людей наблюдается зрительно-двигательно-слуховой тип восприятия.

Только при наиболее значительных снижениях остроты зрения (от 0,03-0,02 и ниже) и тотальной слепоте, когда большая часть предметов и явлений не может быть адекватно воспринята визуально, доминирующее положение занимают кожно-механический и двигательный анализаторы, лежащие в основе осязательного восприятия. Однако зрительный анализатор в зависимости от уровня остроты зрения и характера деятельности продолжает в той или иной мере принимать участие в процессе восприятия. А в некоторых видах деятельности, не требующих тонкой зрительной дифференцировки, например, при ориентировке в большом пространстве, аномальное зрение даже при очень низкой его остроте может занимать ведущее положение. Полное выпадение зрительных ощущений из процесса восприятия наблюдается только в случаях тотальной слепоты. Так как более или менее полное отражение пространственных и физических свойств объектов слепыми осуществляется благодаря информации, получаемой через кожный и двигательный анализаторы, при наиболее серьезных дефектах зрения, как правило, формируется осязательный тип восприятия.

Кроме того, формированию осязательного типа восприятия в высшей степени способствует характер учебной и трудовой деятельности слепых, т.к. овладение навыками чтения и письма, а также всеми трудовыми двигательными навыками происходит на основе осязательного восприятия предметов и орудий труда.

Независимо от того, какой тип восприятия складывается у слепого или слабовидящего, оно обладает всеми свойствами, известными в общей психологии: избирательностью, осмысленностью, обобщенностью, апперцепцией и константностью. При слепоте и слабовидении наблюдается редуцированность проявлений некоторых свойств восприятия. Так, избирательность восприятия ограничивается узким кругом интересов, снижением активности отражательной деятельности, меньшим по сравнению с нормой эмоциональным воздействием объектов внешнего мира; осмысление и обобщение образов осложняется недостаточностью чувственного опыта и снижением полноты и точности отображаемого; сокращается зона константного зрительного восприятия.

Дефекты зрения приводят к тому, что в зрительном восприятии правильно отражаются лишь некоторые, часто второстепенные признаки объектов, в связи с чем возникающие образы искажаются и часто бывают неадекватны действительности.

Несмотря на отмеченные выше специфические особенности, зрительное восприятие частично зрячих и слабовидящих в своих основных закономерностях протекает принципиально так же, как и в норме. Нарушения функции зрения, затрудняя, ограничивая либо полностью исключая возможность зрительного восприятия, неизбежно отражаются и на представлениях, т.к. того, чего не было в восприятии, не может быть и в представлении.

Презентация «Трогательного зала» | Мордовский музей имени С.Д. Эрьзи

30 сентября в 11:00 в Главном здании Музея Эрьзи (Коммунистическая, 61) старший научный сотрудник выставочно-экспозиционного отдела Елена Вишнякова проведёт презентацию «Трогательного зала» в рамках инклюзивного проекта «Видеть невидимое», получившего грантовую поддержку Президента России. Он направлен на социокультурную реабилитацию людей с нарушениями по зрению средствами культуры и искусства.

Осязательное восприятие для незрячих людей является главным компенсаторным механизмом в процессе познания окружающего мира, именно поэтому проект предполагает создание тактильных копий скульптур и рельефных копий картин, ориентированных на тактильное восприятие людьми с нарушениями зрения.

Для адаптации были выбраны две уникальные коллекции Мордовского республиканского музея изобразительных искусств им. С.Д. Эрьзи, составляющие особое национальное и культурное достояние республики, — произведения великого скульптора ХХ столетия С.Д. Эрьзи и народного художника Мордовии Ф.В. Сычкова.

В постоянную экспозицию работ Ф.В. Сычкова введены рельефные копии некоторых работ мастера. Они устанавлены рядом с подлинными произведениями художника. Тактильные же копии со скульптур С.Д. Эрьзи образуют отдельное пространство – так называемый тактильный или «Трогательный зал». Представленные копии изготовлены по инновационным технологиям компанией «Ростр».

Опыт создания таких пространств (тактильных или трогательных галерей) в мировой практике большой. «Посмотреть» экспонаты руками можно в музеях Италии, Испании, Германии, Великобритании, США, Японии, Польши. И это далеко не весь перечень стран.

Многие российские музеи (в первую очередь, ведущие музеи Москвы и Санкт – Петербурга) также разрабатывают инклюзивные проекты, дающие возможность стать музеям доступнее для незрячих и слабовидящих посетителей, улучшить качество их восприятия культурных ценностей.

Е.А. Вишнякова, с.н.с. выставочно-экспозиционного отдела МРМИИ им. С.Д. Эрьзи

Активное тактильное восприятие — Scholarpedia

Мы не просто прикасаемся, мы чувствуем (Bajcsy 1987). Наше тактильное чувство — не просто пассивный приемник информации, но активно выбирает и уточняет ощущения в соответствии с нашими нынешними целями и представлениями (Гибсон, 1962). Наши пальцы, руки и тело не являются внешними по отношению к миру, но направляют действия внутри него, чтобы получить доступ к необходимой нам информации. Таким образом, тактильные ощущения, восприятие и действие нельзя рассматривать просто как поступательный процесс, а вместо этого образуют замкнутый цикл «активного восприятия».

Потенциальная путаница заключается в том, что некоторые исследователи при описании того же процесса ссылаются на активное восприятие , а другие — на активное восприятие . Также существует различие между телецептивными и контактными активными сенсорными системами.

Ощущение и восприятие считаются отдельными стадиями обработки чувств у людей и животных. Тактильные ощущения относятся к первым этапам функционирования органов чувств, связанным с воздействием физического стимула на рецепторы прикосновения в коже и их преобразованием и передачей от периферической нервной системы к сенсорным областям мозга; Тактильное восприятие относится к более поздним стадиям, на которых ощущение обрабатывается, организуется и интерпретируется так, чтобы организм мог использовать информацию для управления своим поведением на основе понимания окружающей среды.

Следовательно, активное восприятие может относиться к управлению движениями сенсорного аппарата при контакте со стимулом; например, проводим пальцами по поверхности, чтобы почувствовать текстуру. Однако сами эти движения управляются в ответ на восприятие другой сенсорной информации; например, мы можем контролировать силу, прилагаемую кончиками пальцев к поверхности, чтобы лучше чувствовать текстуру. Следовательно, активный процесс может относиться ко всей петле ощущение-восприятие-действие, а не только к ее сенсорным или перцептивным частям.Еще одна тонкость состоит в том, что некоторые движения, участвующие в активном восприятии, могут быть чисто рефлексивными, поскольку они были жестко запрограммированы эволюцией как успешные стратегии, которые следует применять во время восприятия; например, рефлекторные ориентирующие движения совершаются верхними холмиками среднего мозга без вовлечения более высоких областей мозга, таких как сенсорная кора. Тогда остается спорным, действительно ли движение было вызвано «восприятием» стимула, поэтому процесс можно было бы просто описать как активное восприятие , это термин, обычно используемый в биологической литературе.

Еще один источник путаницы заключается в том, что термин активное восприятие (и активная сенсорная система ) обычно используется для обозначения сенсорных рецепторов, которые активируются при зондировании окружающей среды с помощью самогенерируемой энергии. Примеры включают эхолокацию летучих мышей и дельфинов, а также электросенсорное обнаружение электрических рыб. Таким образом, термин активное восприятие может устранить двусмысленность, подчеркнув, что упомянутый процесс — это управление датчиком для выбора и уточнения восприятий в соответствии с настоящими целями и представлениями организма.Таким образом, даже если движение было рефлексивным, если движение должно было помочь восприятию, тогда процесс можно было бы назвать активным восприятием. По этой причине в этой статье мы будем ссылаться на активное тактильное восприятие , но мы признаем, что некоторые авторы предпочитают термин активное тактильное восприятие , и во многих отношениях эти термины можно трактовать как синонимы.

Активные сенсорные системы в смысле использования собственной энергии также подразделяются на телецептивные системы, которые распространяют энергию (например,грамм. акустические или электромагнитные) и контактные сенсорные системы, использующие физический контакт между стимулом и датчиком. Таким образом, можно рассматривать тактильное восприятие как опосредованное контактными активными сенсорными системами, которые могут использовать активное восприятие для выбора, уточнения и интерпретации сенсорной информации для понимания тактильной среды.

Понятия, относящиеся к активному тактильному восприятию и активному прикосновению, были определены несколькими учеными за последние 50 лет (Prescott et al 2011). Их терминология действительно меняется.Например, Гибсон (1962) относится к активному прикосновению, (Bajcsy 1987) иногда относится к активному восприятию, а О’Реган и Ноэ (2001) относятся к сенсорным случайностям. Тем не менее, все определения можно рассматривать как относящиеся к активному тактильному восприятию, хотя, возможно, в более ограниченном виде, чем изначально предполагалось авторами. Это особенно касается touch , который охватывает все тактильные явления, а не только восприятие; Кроме того, существуют различия в значении восприятия и разведки , а теория сенсорной случайности О’Регана и Ноэ предназначена для более широкой трактовки сознательных явлений, а не просто активного восприятия.

Активное касание

В своей статье 1962 года «Наблюдения за активным прикосновением» психолог Джеймс Дж. Гибсон делает ряд наблюдений о взаимосвязи между телесными движениями и осязанием, которые впоследствии будут лежать в основе работы по активному тактильному восприятию.

Он начинает с определения того, что: «Активное прикосновение относится к тому, что обычно называют прикосновением. Это следует отличать от пассивного прикосновения или прикосновения. В одном случае отпечаток на коже создается самим воспринимающим, а в другом — каким-то посторонним агентством.'(Гибсон, 1962). Здесь он проводит различие между тем, контролирует ли сам агент свое тело, чтобы почувствовать, или вместо этого действует тактильное ощущение на агента. Следовательно, с точки зрения Гибсона, было бы неправильно думать о пассивном прикосновении как о простом отсутствии движения во время тактильного восприятия; в некоторых обстоятельствах неподвижное прикосновение может быть подходящим для лучшего восприятия тактильного восприятия, например, прижимание пальца к вибрирующей поверхности для лучшего восприятия силы вибрации.Напротив, пассивное прикосновение — это когда происходит тактильное событие, которое неожиданно или не вызывает беспокойства, которое затем может стать активным прикосновением, если организм реагирует на это пассивное ощущение для дальнейшего выбора или уточнения сенсорной информации.

Гибсон далее разъясняет свою позицию, критикуя взгляд на активное прикосновение как на просто комбинацию кинестезиса (ощущение движения тела) и собственно прикосновения (ощущение контакта), в том смысле, что «он не принимает во внимание целенаправленный характер прикосновения». трогательно.Далее он подчеркивает, что движения (или их отсутствие), лежащие в основе активного прикосновения, являются целенаправленными: «акт прикосновения или ощущения — это поиск стимуляции или, точнее, попытка получить такую ​​стимуляцию, которая дает восприятие того, что происходит. коснулся. Когда кто-то исследует что-либо рукой, движения пальцев целенаправленны. Орган тела настраивается на регистрацию информации ». Здесь он использует целенаправленность движений при активном прикосновении или для активного тактильного восприятия, чтобы подчеркнуть, что организмы используют восприятие по какой-то причине: для достижения своих целей и потребностей.Активное тактильное восприятие стремится помочь в достижении этих целей, активно выбирая и уточняя ощущения, чтобы дать соответствующую перцептивную информацию.

Активное восприятие

В своей статье 1988 года об активном восприятии ученый-инженер Рузена Байчи использовала термин активный для обозначения «целенаправленного изменения параметров состояния датчика в соответствии со стратегиями зондирования», так что эти стратегии управления «применяются к процессу сбора данных. что будет зависеть от текущего состояния интерпретации данных и цели или задачи процесса »(Bajcsy 1988).Таким образом, ее определение активного восприятия по сути эквивалентно определению Гибсоном активного прикосновения , хотя ее терминология и номенклатура адаптированы для инженерии. В частности, ее фраза «изменение параметров состояния датчика» эквивалентна «перемещению» или «настройке» датчика, если предполагается, что все параметры состояния соответствуют физическим изменениям датчика, вызванным движением; «Сбор данных» означает то же, что и «зондирование»; и «интерпретация данных» то же самое, что «восприятие».

Поскольку Байчи ввела свое определение в терминологию инженерии, можно было бы, возможно, интерпретировать активное восприятие как приложение теории управления, интерпретируя активное восприятие как замкнутую систему, которая использует сенсорную обратную связь для управления параметрами состояния датчика. Однако Байчи подчеркивает, что эта интерпретация слишком упрощена, потому что: «обратная связь осуществляется не только на сенсорных данных, но и на комплексно обработанных сенсорных данных» и «обратная связь зависит от априорных знаний.Вместо этого она рассматривает активное восприятие как «приложение теории интеллектуального управления, которое включает в себя рассуждение, принятие решений и контроль». Здесь она указывает на ограничения классической теории управления для обращения к активному восприятию, которое обычно применяется к системам с простой связью между сенсорные данные и контролируемые переменные. Современные методы интеллектуального управления помогли в использовании сложных обработанных сенсорных данных, хотя остаются серьезные проблемы, как описано ниже в разделе Активное тактильное восприятие в робототехнике .

Примерно в то же время аналогичные взгляды были выдвинуты другими авторами, сосредоточив внимание на модальности видения. Дана Х. Баллард в своей работе над «Animate Vision» утверждает, что видение понимается «в контексте визуального поведения, которым занимается система, и что это поведение может не требовать сложных категориальных представлений трехмерного мира» ( Баллард, 1990). Между тем, Джон Алоимонос и его коллеги в «Активном зрении» используют тот же подход, что и Байчи, в определении «наблюдателя называют активным, когда он занят какой-либо деятельностью, целью которой является управление геометрическими параметрами сенсорного сенсорного аппарата».»(Алоимонос и др., 1990):« Цель деятельности — манипулировать ограничениями, лежащими в основе наблюдаемых явлений, чтобы улучшить качество результатов восприятия ».

Тесно связанное с активным тактильным восприятием, тактильное исследование было представлено в статье психологов Сьюзен Дж. Ледерман и Роберты Л. Клацки 1987 г. «Движения рук: окно в распознавание тактильных объектов» (Lederman and Klatzky, 1987). (точнее, рука и мозг) — это интеллектуальное устройство, поскольку оно использует двигательные способности для значительного расширения своих сенсорных функций », что согласуется с наблюдениями Гибсона и других авторов об активном прикосновении.Затем они расширили эти идеи, предложив «таксономию для целенаправленных движений рук, которые достигают восприятия объекта». Конкретные исследовательские процедуры, по-видимому, связаны с конкретными размерами объекта ». Таким образом, как и Гибсон, они подчеркивают целенаправленный характер движений, направляющих руку и пальцы для распознавания объектов, но они идут дальше, предлагая двигательные механизмы — набор из исследовательских механизмов. процедуры — которые составляют эти целенаправленные движения.

Хотя предложения Ледермана и Клацки по тактильному исследованию и определение активного восприятия Байчи были представлены независимо, существуют различные способы их связи.Например, активное тактильное исследование также можно противопоставить пассивному прикосновению (Лумис и Ледерман, 1986), как обсуждается в статье (Клацки и Рид, 2009). Более того, тактильное исследование может быть активным в смысле формулировки Байчи как контроль с обратной связью, что очевидно из рассмотрения конкретных исследовательских процедур; например, следование контуру требует, чтобы ориентация контура воспринималась в каждом случае и использовалась для направления моторных команд, чтобы палец оставался в контакте с объектом.Другая связь между их предложениями касается оптимальности целенаправленных движений. Ледерман и Клацки отмечают, что в большинстве случаев «исследовательские процедуры … оптимизируют скорость или точность, с которой получают показания объекта по указанным размерам». Между тем, Байчи также обсуждает оптимальность, но в контексте того, что «управляющая последовательность является быть оцененным относительно его ожидаемой полезности… двух частей: эффективности процедуры оценки для этого выбора стратегии и затрат на реализацию этой стратегии.Если «стратегию» читать как «исследовательскую процедуру», то эти два направления работы совпадают.

Сенсомоторные непредвиденные ситуации

Хотя сформулированная в модальности зрения, концепция сенсомоторных случайностей также формализует аспекты активного восприятия и активного исследования и имеет общую применимость ко всем сенсорным модальностям. Психолог Кевин О’Реган и философ Альва Ноэ в книге «Сенсомоторный анализ зрения и зрительного сознания» предлагают, что «зрение — это способ действия», так что «зрение — это способ исследования мира, опосредованный познанием… сенсомоторного. непредвиденные обстоятельства »(O’Regan and Noë, 2001), причем сенсомоторные непредвиденные обстоятельства являются« правилами, управляющими сенсорными изменениями, вызываемыми различными двигательными действиями.Их теория сенсомоторной контингентности призвана пойти дальше активного восприятия, предлагая объяснение зрительного сознания: «основная вещь, которую люди делают, когда видят, — это овладение сенсомоторными контингентами, управляющими визуальным исследованием. Таким образом, зрительное ощущение и зрительное восприятие — это разные аспекты умелой исследовательской деятельности человека … Визуальная осведомленность в большей степени зависит от интеграции человеком этих паттернов умелых упражнений в текущее планирование, рассуждение, принятие решений и лингвистическую деятельность.Отсюда они заключают, что «этих ингредиентов достаточно, чтобы объяснить иначе неуловимый характер визуального сознания.

В обширной литературе задокументированы аспекты активного тактильного ощущения и восприятия с помощью человеческой руки и кончиков пальцев. Известные ранние работы включают наблюдения, что ощущение шероховатости поверхности изменяется из-за изменений в способе ощущения этой поверхности (Lederman and Taylor 1972), сравнение активного и пассивного прикосновения к восприятию шероховатости поверхности (Lederman 1981) и психофизическое сравнение активного и пассивного прикосновения к текстуре восприятия (Lamb 1982).Всесторонний обзор фундаментальных исследований прикосновения и тактильных ощущений задокументирован в статье «Тактическое восприятие» (Лумис и Ледерман, 1986).

Дополнительные наблюдения об активном тактильном восприятии были сделаны на основе исследований того, как грызуны задействуют свою систему усов, которая включает в себя модулирование того, как они ритмично «взмахивают» лицевыми вибриссами во время восприятия и исследования окружающей среды. Раннее исследование показало, что более эффективные исполнители, по-видимому, оптимизировали полосу частот взбивания и степень, до которой вибриссы будут изгибаться при управлении объектами (Carvell and Simons 1995).С тех пор было проведено большое количество исследований активного тактильного восприятия в вибриссальной системе грызунов, в том числе нейронного кодирования вибриссального активного прикосновения (Szwed et al, 2003) и роли обратной связи в активном тактильном восприятии (Mitchinson et al 2007). (Грант и др., 2009 г.). Обзор более ранних работ в этой области задокументирован в статье «Активное ощущение: выводы из сенсомоторной системы вибрисс грызунов» (Kleinfeld et al 2006). В более поздней обзорной статье (Даймонд и Арабзаде, 2013) дополнительно проясняется активное восприятие, опосредованное усами, приводя аргументы в пользу двух различных режимов работы: генеративного и рецептивного.В генеративном режиме грызун активно ищет и исследует предметы; в рецептивном режиме грызун обездвиживает свои усы, чтобы оптимизировать сбор информации от самодвижущегося объекта. И генеративный, и рецептивный режимы представляют собой стратегии активного восприятия, при этом задача и стимул определяют, какой режим больше подходит для данной ситуации.

Также были проведены исследования активного прикосновения у других усатых млекопитающих и с усиками насекомых, включая усики тараканов, усики палочников и тактильные ощущения у голого землекопа, этрусской землеройки и тюленей.Было обнаружено, что сенсомоторные непредвиденные обстоятельства также важны для кодирования вибриссального активного прикосновения; там, где одни только сенсорные сигналы несут неоднозначную информацию о местоположении объекта, отношения между моторными и сенсорными сигналами передают уникальную информацию (Багдасарян и др., 2013).

Примерно во время работы по активному восприятию (Bajcsy 1988) и тактильному исследованию (Lederman and Klatzky 1987) было несколько первоначальных предложений о том, что прикосновение роботов может быть основано на связанных принципах (Stansfield 1986); (Bajcsy, Lederman, Klatzky 1987) (Roberts, 1990) (Allen, 1990).Ранние примеры активного восприятия с помощью тактильных кончиков пальцев появились вскоре после этого, включая управление движением кончика пальца для определения профиля невидимого объекта (Maekawa et al 1992) и управление скоростью и, следовательно, пространственной фильтрацией кончика пальца для измерения шероховатости поверхности. (Симодзё и Исикава, 1993). Через несколько лет последовали реализации осязательного исследования неизвестных объектов ловкими руками роботов; как с помощью исследовательских процедур, когда одни пальцы захватывают объект и манипулируют им, в то время как другие ощущают поверхность объекта (Okamura, Turner and Cutkosky, 1997), так и с помощью активного восприятия для вычисления локализации контакта для захвата (Kaneko and Tanie 1994).Обзоры ранних работ в этих областях можно найти в (Cutkosky, Howe and Provancher 2008); в обзоре «Тактильное восприятие — от людей к гуманоидам» также полезно противопоставлять восприятие действия , такое как контроль захвата и ловкие манипуляции, с действием для восприятия , таким как осязательное исследование и активное восприятие (Dahiya et al 2011).

Активное восприятие также было продемонстрировано на усатых роботах. Ранние работы включали использование активной антенны для определения расстояния до контакта (Канеко и др., 1998) и активной решетки искусственных усов для распознавания текстуры (Фенд и др., 2003).В этих ранних исследованиях использовалось active для обозначения движения датчика, но не учитывалась петля обратной связи для модуляции взбалтывания. Позже усатые роботы реализовали сенсомоторную обратную связь между тактильным ощущением и двигательным контролем (Пирсон и др., 2007), что позволило продемонстрировать контактную зависимость восприятия текстуры с усатым роботом (Фокс и др., 2009), и что восприятие текстуры улучшилось, когда взбивающее движение контролировалось. используя механизм сенсорной обратной связи (Sullivan et al 2012).

Недавняя работа по активному прикосновению кончиками пальцев робота использовала вероятностные подходы для активного восприятия, где статистические гипотезы соответствуют дискретным восприятиям. В одной из работ активного байесовского восприятия реализовано с помощью политики управления, которая использует промежуточные оценки вероятностей восприятия во время восприятия для управления движениями сенсора (Lepora et al 2013). Этот подход можно использовать для улучшения качества восприятия, например, для достижения тактильного восприятия со сверхвысоким разрешением (Lepora et al, 2015), дает надежное восприятие в условиях неопределенности положения (Lepora et al, 2013) и может реализовывать исследовательские процедуры, такие как отслеживание контура (Martinez -Hernandez et al 2013).Связанный метод байесовского исследования выбирает движения, которые лучше всего устраняют неоднозначность восприятия из набора вероятных кандидатов, и в большой базе данных текстур с контролем силы контакта и скорости движения было обнаружено, что « превышают человеческие возможности » (Fishel and Loeb 2012 ).

Несмотря на то, что определение активного восприятия и активного прикосновения постоянно развивается, основная тема заключается в том, что активное тактильное восприятие использует сенсорное управление движением для облегчения интерпретации тактильных данных.Большое количество исследований документально подтвердило, что активное тактильное восприятие имеет центральное значение для понимания функции человеческой руки и кончиков пальцев, а также вибриссальных сенсорных систем у грызунов и других животных. Это психологическое и нейробиологическое исследование вдохновило на внедрение активного тактильного восприятия с помощью кончиков пальцев и усов роботов, что потенциально может привести к созданию искусственных тактильных устройств, сравнимых или превосходящих по своим характеристикам с прикосновениями человека и животных.

• Аллен П.К. (1990). Сопоставление тактильных исследовательских процедур с множественными представлениями форм ICRA 1990 : 1679-1684.
• Алоимонос Дж. (1990). Целенаправленное и качественное активное видение Распознавание образов, 1990. Труды., 10-я Международная конференция, посвященная. 1: 346-360.
• Bagdasarian K., Szwed M .; Knutsen P.M., Deutsch D .; Дердикман Д., Питр М., Симони Э., Ахиссар Э. (2013). Преднейрональная морфологическая обработка местоположения объекта отдельными усами Nature Neuroscience 16: 622-631.
• Bajcsy, R. (1999). Активное восприятие Протоколы IEEE 76 (8): 966-1005.
• Bajcsy, R .; Ледерман, С.Дж. и Клацки Р. (1987). Исследование объектов с помощью одно- и двухпалых роботов Труды Международной конференции IEEE 1987 г. по робототехнике и автоматизации 3: 1806-1810.
• Баллард, Д. Х. (1991). Animate Vision Искусственный интеллект 48 (1): 57-86.
• Bajcsy, R. и Campos, M. (1992). Активное и исследовательское восприятие CVGIP: Image Understanding 56.1: 31-40.
• Carvell, G.E. и Саймонс, Д.Дж. (1995). Различия в сенсомоторном поведении при активном прикосновении, связанные с задачами и предметами Соматосенсорные и моторные исследования 12 (1): 1-9.
• Каткоски, М.Р. и Хоу, Р.Д. (2008). Силовые и тактильные датчики Справочник по робототехнике Springer : 455-476.
• Dahiya, R.S .; Metta, G .; Валле, М., Сандини, Г. (2010). Тактильное восприятие — от людей к гуманоидам Робототехника, IEEE Transactions на 26 (1): 1-20.
• Даймонд, М. и Арабзаде, Э. (2013). Сенсорная система усов — от рецептора к решению Progress in Neurobiology 103: 28-40.
• Fend, M .; Bovet, S .; Йокои, Х. и Пфайфер, Р. (2003). Активный массив искусственных усов для распознавания текстуры. In Intelligent Robots and Systems (IROS 2003), Proceedings. Международная конференция IEEE / RSJ 2003 г., посвященная 2: 1044-1049.
• Fishel, J.A. и Лоеб, Г. (2012). Байесовское исследование для интеллектуальной идентификации текстур Границы в нейроробототехнике 6:.
• Fox, C.W .; Mitchinson, B .; Пирсон, М.Дж .; Пайп, А.Г., Прескотт, Т.Дж. (2009). Зависимость типа контакта в классификации текстуры в усатном мобильном роботе Autonomous Robots 26 (4): 223-239.
• Гибсон, Дж. Дж. (1962). Наблюдения за активным прикосновением Психологический обзор 69 (6):.
• Grant, R.A .; Mitchinson, B .; Фокс, К.В. и Прескотт, Т.Дж. (2009). Активное сенсорное восприятие у крысы: упреждающий и регулирующий контроль движений усов во время исследования поверхности Журнал нейрофизиологии 101 (2): 862-874.
• Kaneko, M .; Канаяма, Н. и Цудзи, Т. (1998). Активная антенна для определения контакта IEEE Transactions on Robotics and Automation 14 (2): 278-291.
• Kleinfeld, D .; Ахиссар, Э. и Даймонд, М.Э. (2006). Активные ощущения: выводы сенсомоторной системы вибрисс грызунов Текущее мнение в области нейробиологии 16: 435-444.
• Lederman, S.J. (1983). Восприятие тактической грубости: пространственные и временные детерминанты Canadian Journal of Psychology / Revue canadienne de Psychologie 37 (4):.
• Lederman, S.J. и Клацки, Р.Л. (1987). Движения рук: окно в распознавание тактильных объектов Когнитивная психология 19 (3): 342-368.
• Lederman, S.J. и Тейлор М. (1972). Сила кончиков пальцев, геометрия поверхности и восприятие шероховатости при активном прикосновении Perception & Psychophysics 12 (5): 401-408.
• Активное байесовское восприятие для одновременной локализации и идентификации объекта В робототехнике: наука и системы.:.
• Lepora, N.F .; Мартинес-Эрнандес, У. и Прескотт, Т.Дж. (2013). Активное прикосновение для надежного восприятия в условиях неопределенности положения В робототехнике и автоматизации (ICRA), Международная конференция IEEE 2013 г., : 3020-3025.
• Lepora, N.F .; Мартинес-Эрнандес, У. и Прескотт, Т.Дж. (2015). Тактильное сверхразрешение и биомиметическая гиперактивность :.
• Лумис, Дж. М. и Ледерман, С. Дж. (1986). Тактическое восприятие Справочник по восприятию и возможностям человека 2 (2):.
• Maekawa, H .; Tanie, K .; Комория, К .; Канеко, М .; Хоригучи, К. и Сугавара; Т. (1992). Разработка тактильного датчика в форме пальца и его оценка с помощью активного прикосновения. In Robotics and Automation, 1992. Proceedings., 1992 IEEE International Conference on : 1327-1334.
• Martinez-Hernandez, U .; Metta, G .; Dodd, T.J .; Прескотт, Т. и Лепора, Н.Ф. (2013). Активное отслеживание контура для изучения формы объекта с помощью касания робота In World Haptics Conference (WHC) : 341-346).
• Mitchinson, B .; Martin, C.J .; Грант Р.А. и Прескотт Т.Дж. (2007). Управление с обратной связью при активном зондировании: исследовательское взбивание крыс регулируется контактом с окружающей средой. Proceedings of the Royal Society, B 274: 1035-1041.
• Okamura, A.M .; Тернер, М. и Каткоски, М.Р. (1997). Тактильное исследование объектов с качением и скольжением Робототехника и автоматизация, 1997. Труды., 1997 Международная конференция IEEE по : 2485-2490.
• О’Реган, Дж.К. и Ноэ, А. (2001). Сенсомоторный учет зрения и зрительного сознания Поведенческие науки и науки о мозге 24 (05): 939-973.
• Pearson, M.J .; Пайп, A.G .; Melhuish, C .; Митчинсон, Б. и Прескотт, Т.Дж. (2007). Whiskerbot: роботизированная система активного касания, созданная на основе сенсорной системы Rat Whisker. Adaptive Behavior 15 (3): 223-240.
• Prescott, T.J .; Даймонд М.Э. и Уинг А.М. (2011). Активное сенсорное восприятие Философские труды Королевского общества B: Биологические науки 366 (1581): 2989-2995.
• Робертс К. С. (1990). Исследование роботов с активным касанием: ограничения и стратегии в робототехнике и автоматизации, 1990. Труды., 1990 Международная конференция IEEE по : 980-985.
• Симодзё М. и Исикава М. (1993). Метод активного прикосновения с использованием тактильного датчика с пространственной фильтрацией. In Robotics and Automation, 1993. Proceedings., 1993 IEEE International Conference on : 948-954.
• Sullivan, J.C .; Mitchinson, B .; Пирсон, М.J .; Evans, M .; Лепора, Н. Фэнд и Прескотт; T.J. (2012). Тактильная дискриминация с использованием активных датчиков усов Датчики IEEE 12 (2): 350-362.
• Szwed, M .; Багдасарян К. и Ахиссар Э. (2003). Кодировка вибриссала active touch Neuron 40 (3): 621-630.

Тактильное восприятие — CLeAR

Тактильное восприятие

Способность людей ориентироваться в окружающей среде сильно зависит от качества и скорости восприятия. Тактильные ощущения, или ощущение прикосновения и давления, особенно важно для задач как грубого, так и тонкого манипулирования предметами, таких как обработка посылок и письмо.Люди используют данные тактильного зондирования в режиме реального времени для планирования движения мышц, быстрого тактильного восприятия, распознавания тактообъектов и общей мобильности человека. Точно так же роботы, которым поручено выполнять действия по обслуживанию, которые требуют взаимодействия с людьми или объектами, требуют быстрой и надежной тактильной обратной связи.

В нашей лаборатории мы особенно заинтересованы в том, как восприятие кожи нового поколения может быть использовано для улучшения физического взаимодействия человека и робота для надежного сотрудничества.

★ Члены группы CLeAR

Расширенное тактильное восприятие: обнаружение вибрации с помощью инструментов и захваченных предметов
[PDF]
Тасболат Таунязов ★, Луар Шуй Песня ★, Юджин Лим ★, Хиан Хиан Си, Дэвид Ли, Бенджамин С.К. Ти, Гарольд Со ★
Международная конференция IEEE по интеллектуальным роботам и системам (IROS), 2021
TL; DR: Мы показываем, как роботы могут расширить свое восприятие с помощью захваченных инструментов / предметов с помощью динамического тактильного восприятия.

Дополнительные ссылки: [Github] [BibTeX]

  @inproceedings {taunyazov2021extended,
title = {Расширенное тактильное восприятие: обнаружение вибрации с помощью инструментов и захваченных предметов},
author = {Тасболат Таунязов и Луар Шуй Сонг, Юджин Лим и Хиан Хиан Си, Дэвид Ли и Бенджамин С.К. Ти и Гарольд Сох},
год = {2021},
booktitle = {Международная конференция IEEE по интеллектуальным роботам и системам (IROS)}}  

Обучение мультимодальной взаимной информации (MuMMI) для надежного самостоятельного обучения с глубоким подкреплением
[PDF]
Kaiqi Chen ★, Yong Lee ★ и Гарольд Со ★
Международная конференция IEEE по робототехнике и автоматизации (ICRA), 2021
TL; DR: Мы предлагаем новые сопоставительные потери на основе взаимной информации для мультимодального обучения / обучения датчиков (e .г., зрение, глубина и осязание)

Дополнительные ссылки: [BibTeX]

  @inproceedings {Chen2021MuMMI,
title = {Мультимодальное обучение взаимной информации (MuMMI) для надежного самостоятельного обучения с глубоким подкреплением},
author = {Кайки Чен, Ён Ли и Гарольд Со},
год = {2021},
booktitle = {Международная конференция IEEE по робототехнике и автоматизации (ICRA)}}  

TactileSGNet: нейронная сеть с графическим графиком для распознавания тактильных объектов на основе событий
[PDF]
Fuqiang Gu ★, Weicong Sng ★, Tasbolat Taunyazov ★ и Harold Soh ★
Международная конференция IEEE / RSJ по интеллектуальным роботам и системам (IROS), 2020
TL; DR: Мы предлагаем новую нейронную сеть с пиковым графом для распознавания объектов с помощью прикосновение с помощью тактильных датчиков событий.

Дополнительные ссылки: [Github] [BibTeX]

  @inproceedings {gu2020tactile,
title = {TactileSGNet: Нейронная сеть графа пиковых значений для распознавания тактильных объектов на основе событий},
author = {Фуцян Гу и Вэйконг Снг и Тасболат Таунязов и Гарольд Со},
booktitle = {Международная конференция IEEE / RSJ по интеллектуальным роботам и системам},
год = {2020},
month = {October}}  

Быстрая классификация текстур с использованием тактильного нейронного кодирования и нейронной сети с пиками
[PDF]
Tasbolat Taunyazov ★, Yansong Chua, Ruihan Gao, Harold Soh ★ и Yan Wu
Международная конференция IEEE / RSJ по интеллектуальным роботам и системам (IROS), 2020
TL; DR: Мы показываем, как возможна классификация текстур с использованием тактильного распознавания и пиковые нейронные сети.

Дополнительные ссылки: [BibTeX]

  @inproceedings {taunyazov2020texture,
title = {Быстрая классификация текстур с использованием тактильного нейронного кодирования и нейронной сети с пиками},
author = {Тасболат Таунязов и Янсонг Чуа, Руйхан Гао и Гарольд Со и Ян Ву},
booktitle = {Международная конференция IEEE / RSJ по интеллектуальным роботам и системам},
год = {2020},
month = {October}}  

Событийно-визуально-тактильное восприятие и обучение роботов
[PDF] [Блог]
Тасболат Тауньязов ★, Weicong Sng ★, Хиан Хиан Си, Брайан Лим, Джетро Куан ★, Абдул Фатир Ансари ★, Бенджамин Ти и Гарольд Со ★
Робототехника: конференция по науке и системам (RSS), 2020
TL; DR: Мы объединить видение событий и тактильное восприятие событий в рамках энергоэффективного восприятия.

Дополнительные ссылки: [Github] [Бумажный сайт] [BibTeX]

  @inproceedings {taunyazov20event,
title = {Визуально-тактильное восприятие и обучение роботов на основе событий},
author = {Тасболат Таунязоз и Вэйконг Санг, Хиан Хиан Си, Брайан Лим, Джетро Куан и
Абдул Фатир Ансари, Бенджамин Ти и Гарольд Сох},
год = {2020},
booktitle = {Proceedings of Robotics: Science and Systems},
год = {2020},
month = {июль}}  

На пути к эффективной тактильной идентификации текстур с использованием гибридного сенсорного подхода
[PDF]
Tasbolat Taunyazov ★, Hui Fang Koh, Yan Wu, Caixia Cai and Harold Soh ★
Международная конференция IEEE по робототехнике и автоматизации (ICRA), 2019
TL; DR: Мы показываем движения касания, которые включают касание и скольжение, что позволяет лучше классифицировать текстуры.

Дополнительные ссылки: [Github] [BibTeX]

  @inproceedings {taunyazov2019towards,
title = {К эффективной тактильной идентификации текстур с использованием гибридного сенсорного подхода},
author = {Таунязов, Тасболат и Ко, Хуэй Фанг и Ву, Ян и Цай, Кайся и Со, Гарольд},
booktitle = {Международная конференция по робототехнике и автоматизации, 2019 г. (ICRA)},
pages = {4269–4275},
год = {2019},
organization = {IEEE}}  

Итеративное изучение объектов наощупь: интерактивные дискриминативные и генеративные модели для тактильного распознавания
[PDF]
Гарольд Со и Яннис Демирис
IEEE Transactions on Haptics, 2014.
TL; DR: Журнальная версия нашей статьи IROS 2021 по тактильному обучению онлайн. Включает как генеративное, так и дискриминационное обучение с онлайн-обучением без учителя.

Дополнительные ссылки: [Ссылка издателя] [Github] [BibTeX]

  @article {article,
author = {Сох, Гарольд и Демирис, Яннис},
год = {2014},
месяц = ​​{05},
pages = {512-525},
title = {Постепенное изучение объектов на ощупь: онлайн-дискриминативные и генеративные модели для тактильного распознавания},
объем = {7},
journal = {IEEE Transactions on Haptics},
doi = {10.1109 / TOH.2014.2326159}}  

Онлайн-эксперты по пространственно-временным гауссовским процессам с приложением к тактильной классификации
[PDF]
Гарольд Со, Янью Су и Яннис Демирис
Международная конференция IEEE / RSJ по интеллектуальным роботам и системам, Виламура, Португалия, 2012 г.
TL; DR: Мы показываем, что классификация объектов на ощупь на роботе iCub может быть изучена в интерактивном режиме

Дополнительные ссылки: [Ссылка издателя] [Github] [BibTeX]

  @INPROCEEDINGS {soh3012tactile,
author = {Сох, Гарольд и Су, Янью и Демирис, Яннис},
booktitle = {Международная конференция IEEE / RSJ по интеллектуальным роботам и системам, 2012 г.},
title = {Онлайн-эксперты по пространственно-временным гауссовским процессам с применением к тактильной классификации},
год = {2012},
volume = {},
число = {},
pages = {4489-4496},
doi = {10.1109 / IROS.2012.6385992}}  

Теллурид 2021 — TAC21: Тактильное восприятие

Руководители: К. Бартолоцци, Э. Чикка, Ф. Зенке, Р. Беносман, Б. Ти, Э. Донати

Этот проект фокусируется на тактильном исследовании для классификации объектов. Мы будем использовать робота iCub (как в симуляторе, так и удаленно, при поддержке группы IIT) для выполнения исследовательских действий возрастающей сложности. Робот будет скользить кончиками пальцев по различным объектам, начиная от плоских форм и заканчивая сложными трехмерными объектами.Тактильная информация будет использоваться для управления исследовательскими движениями робота. Обнаружение контакта, а также образец и ориентация стимулов будут использоваться для поиска и отслеживания контура объектов. Распознавание объекта под рукой будет осуществляться посредством интеграции информации из нескольких сенсорных модальностей с течением времени : тактильный датчик текстуры и ориентации, траектории кончиков пальцев и движения проприоцепции (энкодеры двигателя, датчики положения в пальцах, датчики F / T в суставы и т. д.). Движения глаз могут дополнять тактильную и проприоцептивную информацию, изучая влияние слияния сенсоров на классификацию.

Тактильное исследование для распознавания объектов станет контекстом для изучения использования сенсоров, управляемых событиями, и импульсных нейронных сетей для принятия решений, направляющих исследовательские действия робота, мультисенсорное слияние, пространственно-временное распознавание образов.

код шаблона, который мы написали для быстрого старта:

Распознавание шрифта Брайля: https: // github.com / event-driven-robotics / telluride_tac21_braille и

https://github.com/dexrob/Telluride2021-BrailleLetter-NUSkin — первый с записями для скина IIT iCub, а второй из скина NUS

Контур: https : //github.com/event-driven-robotics/telluride_tac21_contour

Изображение Docker: https://hub.docker.com/repository/docker/eventdrivenrobotics/telluride

Видеоурок о том, как установить и запустить код, находится ниже !

[PDF] Психофизические параметры тактильного восприятия текстур

ПОКАЗЫВАЕТ 1-10 ИЗ 79 ССЫЛОК

СОРТИРОВАТЬ ПО Релевантности Статьи, на которые оказали наибольшее влияние Недавность

Перцепционные параметры тактильной текстуры поверхности: был обнаружен многомерный анализ по шкале гладкости и твердости